Ово је наш први роботски пројекат који желимо да покажемо. Наш план је да изградимо робота који може да се креће у одређеном окружењу. Сврха је олакшати живот сениора. Робот мора бити у стању да носи мале, важне ствари у одређене тачке.

То је прва верзија пројекта.

Залихе:

Корак 1: Материјали

Користили смо

- чипКит Мак32

- Соба иробот

- Пмод дигитални компас ХМЦ5883Л

- ПмодВифи МРФ24ВГ0МА

- 4 дела ПмодМАКССОНАР ултразвучног даљинца ЛВ-ЕЗ1

- 4 комада н канала МОСФЕТ

- 8 комада отпорника од 200 Охма

- бреадбоард

- Неке жице за повезивање материјала

и на крају све ове ствари се налазе у пластичној кутији на врху робота

Корак 2: Основна теорија

Мапирање

Робот управља окружењем у Десцартесовом координатном систему. Тамо где се налази робот, та тачка је тачка (0,0). Замишљамо решетку мреже у координатном систему и робот мора бити у средини решетке. Решетка је 35 цм, што је промјер робота. Ми зовемо мрежу као чвор. Робот мапира свој сусједни чвор и дефинира да ли је слободан или не. Ако је слободан, робот га снима и бира слободан чвор из свог окружења да се креће тамо. Ова активност се наставља све док не постоји чвор за омогућавање. Коначно, окружење је мапирано. Израђујемо базу података из чворова. Један чвор садржи пар (к, и) и доступних сусједних чворова. Према бази података можемо претраживати између било које двије точке најкраћи пут с хеуристичким алгоритмом претраживања (ширина прва), а једна од њих ће бити позиција робота.

Корак 3: ЦхипКит модул

ЧипКит је главни модул јер управља покретом робота и обрађује податке са сензора. Она гради и одржава базу података. Потребно нам је више меморије за изградњу базе података из чворова, него што то заправо имамо. Због тога смо прво превелико дефинисали величину гомиле.

#дефине ЦХАНГЕ_ХЕАП_СИЗЕ (величина) __асм__ волатиле ("Глобл _мин_хеап_сизе").еку _мин_хеап_сизе, "#сизе" т

ЦХАНГЕ_ХЕАП_СИЗЕ (0к5000); ектерн __аттрибуте __ ((сецтион ("линкер_дефинед"))) цхар _хеап; ектерн __аттрибуте __ ((сецтион ("линкер_дефинед"))) цхар _мин_хеап_сизе;

Корак 4: Сензори

Мерни опсег једног сензора је 15,24 цм - 6,45 м. Користимо 4 сензора и ако их натерамо да раде симултано, збуњују се. Зато користимо Н цханел МОСФЕТ склоп.

Процесирање података:

- Прво ниједан сензор не добија напајање јер су сви МОСФЕТ-и активни високо.

- један од МОСФЕТ-а је постављен тако да сензор добија напајање

- пинг је РКС сензора

- прочитати податке

- МОСФЕТ постављен високо

Корак 5: Роомба Робот

Ово је најлакши дио пројекта. Комуникација између робота и чипа је серијска комуникација. Ово користи РКС и ТКС пин. У роботу је батерија. Чип се напаја из батерије. На слици истакнуте линије приказују употребљиве игле. Комуникација између робота и чипа је асинхрона. Робот се може контролисати помоћу кодова рада. На пример, ако ће 137 опцоде бити написано са исправним параметрима, робот ће се померити. Роомба библиотека садржи ове опцоде.

Корак 6: Повезивање модула

Батерија робота је повезана са 5В излазом чипа. Једна земља робота је повезана заједничком површином. 2 серијске комуникационе игле су повезане на чипКит: роботов РКС (пин 1) је спојен на чипКит ТКС1 (пин 18), а роботов ТКС (пин 2) на чипКит РКС1 (пинта 19).

4 Земљисте МакСОНАР-а повезано је са заједницом. РКС пинсс су спојени на 82, 79, 76, 73 пинове. ПВМ пинови су спојени на 81, 78, 75, 72 пинове. 4 МОСФЕТ-а доказују снагу сонарима. Преко МОСФЕТ-ова можемо укључити и искључити сонаре.

МОСФЕТ-врата су спојена на 11, 8, 5, 2 пинове преко 200 Охма 4 отпорника. Извор МОСФЕТ-а је повезан са 5 В пиновима сонара, а одводи МОСФЕТ-а се повезују са 5 В батеријом.

Компас има пинове СЦЛ и СДА, који се спајају на чипКит 'СЦЛ и СДА сличне пинове.